すろーログ

WRS2018に出場していた(遠い)思い出 この記事は、2018/11/19に別ブログにで記載した内容を転載しています。 WRS2018に出場しました 10月の話ですが、半年ほど準備をしていたWRSに出場してきました。 賞金総額1億、カテゴリ優勝1000万『世界のロボットの叡智を集めて開催する競演会』(白目)に、 素人チームがなぜか審査が通っちゃって出場したので、レポートします。 参加のキッカケ 機械学習の勉強で何か作りたいなと考えていたところ、ちょうど友達に自動運転やろうと誘われたので、少し作っててみることにしました。 自分はシステム担当で、白線をとりあえず白線を追従するラジコンでも、と思ってこんなのを作ってました。 が、マシン担当の友人が結局何も作らなかったので、自分で車体も組んでみることに。 車体を組む段階で、車体をコントロールするためのモータードライバ、Raspberry Pi、Arduino、GPIO等よくわからなかったので、もくもく会に潜入したところ、なぜかそのままの流れで大会出場まで行ってしまいました。 WRSとは 2020年のWorld Robot Summit（WRS）本大会の開催を前に、今年2018年は東京大会を開催します。 WRSは、ロボットの活躍が期待されるさまざまな分野において、世界中から集結したチームがロボットの技術やアイディアを競う競技会「World Robot Challenge（WRC）」と、ロボット活用の現在と未来の姿を発信する展示会「World Robot Expo（WRE）」とで構成されています。 ロボットをテーマに人々がつながり、未来を語り合う場。WRSへの皆様のご来場を心よりお待ちしています。 つまり、2020年に本大会があり、そのプレ大会が今大会でした。 大会内容 様々なカテゴリに分かれていて、私が出場した「 インフラ・災害対応カテゴリー」の会場はこんな感じ 奥が競技エリア、手前がパドックです。 初日は他のチームの見学が凄かったです。 自分は操縦者だったんですが、遠隔操作の競技のため 操縦者はこのブースから出てはいけないというルールでした。 つまり、自分のチームのマシンが動いてるところを一度も生で見てないです。。。 こんな...

Jupyter notebook で ROS を動かす ついにROSがjupyter notebook上で動くようになったらしい！ https://blog.jupyter.org/ros-jupyter-b7e82b5e1202 ロボットからしばらく離れていたけど、何かやりたいなと燻っていたので、これをキッカケにもう一度ロボットに触れたいという思いで飛びつきたいと思います。（素人感） 機械学習とロボットを結びつけたいとも思ってたので、これで少し結びつけやすそう？ 使用環境 OS : Ubuntu 18.04 bionic Kernel : x86_64 Linux 4.15.0-46-generic CPU : Intel Core i7-9700K @ 8x 4.9GHz GPU : GeForce RTX 2070 RAM : 944MiB / 32034MiB Docker : 18.09.3, build 774a1f4 ROSでGPUを使用できるかわかりませんが、一応GPUを積んでいるので、記載しています。 概要 やること 基本的な環境はDockerで構築します。 Dockerfileから環境の構築 コンテナの作成 jupyter-rosの実行 やらないこと Dockerのインストール、使用方法 python等の基本的操作 今回は上記のような、各ツールの基本的な部分には触れません。 Docker、python、jupyterの基本的な使用ができて、環境構築経験のある方向けの内容になります。 Dockerや環境構築系は少し書いたこともありますが（ コチラ ）、他の内容が濃いので、見てもわかりにくいかもしれません。 環境構築 公式リポジトリ を参考にしながら進めていきます。 1. Dockerfileから環境の構築 昔ははコマンドを打ってセットアップしていましたが、ROSもDockerで簡単にセットアップできるようです！ 最新のmelodicから melodic-robot イメージを使用します。 その他TAGは docker hub を参照して下さい。 公式リポジトリ に必要ライブラリが書いてあるので、まとめてDockerfileにしてしまいます。...